작은 이미지로 테스트해 보니 이렇게 나옵니다. 제 짐작에는 페이지 하나에 그림 하나를 두면 의도하신 대로 나올 겁니다. 실제로 \clearpage를 \section 앞에 두니까 제대로 나옵니다. 한 페이지에 여러 그림을 두는 경우에 floatingfigure든 figure든 기대한 대로 되지 않고, 그게 비정상이라고 할 수도 없습니다.

wrapfigure가 더 낫지 않을까 합니다. wrapfig 매뉴얼을 보세요.

\usepackage{wrapfig}
\begin{wrapfigure}{l}{3cm}

wrapfig보다 더 나은 것이 kswrapfig일 텐데 KTUG 사설 저장소에서 구할 수 있습니다.

http://wiki.ktug.org/wiki/wiki.php/KtugPrivateRepository?action=show